જામનગરની સ્થાપના 1540 એ.ડી. માં કરવામાં આવી હતી, જે નવાનગરના રાજ્યની રાજધાની હતી. જામનગર, જે ઐતિહાસિક રીતે નવાનગર (નવા નગર) તરીકે ઓળખાય છે, તે સૌરાષ્ટ્રના પ્રદેશમાં જાડેજાના સૌથી મહત્વપૂર્ણ રજવાડું પૈકીનું એક હતું. પૌરાણીક સાહિત્યના જણાવ્યા પ્રમાણે, મથુરામાંથી સ્થળાંતર કર્યા પછી, ભગવાન કૃષ્ણે જામનગર જિલ્લાના દ્વારકા ગામમાં તેમનું રાજ્ય સ્થાપ્યુ હતું, અને તે મુજબ, નવાનગરના જામ લોકોના પૂર્વજો યાદવ જાતિના છે.
બાર્ડિક તવારીખ મુજબ, પાવાગઢની ઘેરાબંધીમાં જામ લખાજીની ભૂમિકાથી પ્રભાવિત થઇને ગુજરાતના સમ્રાટ બહાદુરશાહએ તેમને 12 ગામો આપ્યા. જામ લાખાજી તેના નવા જીલ્લાનો કબજો લેવા જઈ રહ્યો હતો તે દરમિયાન તેમના પિતરાઈ તામચી દેડા અને હમીરજી જાડેજા દ્વારા માર્યા ગયા હતા. જામ લખાજીના પુત્ર જામ રાવલ બચી ગયા હતા અને મોટા થતા જ તેના પિતાની હત્યાનો બદલો હમીર જાડેજાને મારી નાખીને લીધો હતો.
હમીરજીના બે પુત્રો ખેંગારજી અને સાહિબજી, મુઘલ સમ્રાટ હુમાયુને મળવા અર્થે દિલ્હીથી ભાગી ગયા. સિંહ શિકાર દરમિયાન બે ભાઈઓએ સમ્રાટને સિંહના હુમલામાંથી બચાવી લીધા હતા. તેમની બહાદુરી માટેના પુરસ્કાર તરીકે તેમના સામ્રાજ્ય ફરીથી મેળવવા માટે સૈન્ય મોકલવામાં આવ્યું હતું. જ્યારે જામ રાવલે બે રાજકુમારોને કચ્છમાં શાહી લશ્કર સાથે પાછા આવતા સાંભળ્યા ત્યારે તેઓ યુદ્ધ માટે તૈયાર થઈ ગયા. એક રાતે, દેવી આશાપુરાએ સ્વપ્નમાં જોતા તેમણે કહ્યું હતું કે તે મારા નામ પર શપથ લીધા હતા કે હેમરજીને મારીશ નહિ ભલે તે પોતાના પિતાના મૃત્યુ માટે જવાબદાર વ્યક્તિ હોય. તેણીએ તેને સજા કરવાથી દૂર રાખ્યા હતા કારણ કે તે અન્ય તમામ સમયે તેને સન્માનિત કર્યા હતા, પરંતુ તે કચ્છમાં રહેવું પડ્યું ન હતું પરંતુ સમુદ્રને પાર કરીને કાઠિયાવાડમાં રહેતા હતા.
જામ રાવલ અને તેમના મંડળ કચ્છમાંથી કૂચ કરી તેમના પિતાના હત્યારા રાજા તામચી અને અન્ય કાવતરાખોર પર હુમલો કર્યો અને તેમની હત્યા કરી અને ધ્રોલ અને તેની નિચેના નગર પર વિજય મેળવ્યો. જામ રાવલે પોતાના ભાઈ હર ધ્રોલજીને ધ્રોલ પ્રાંતનું શાસન આપ્યું, જે પાછળથી યુદ્ધમાં માર્યા ગયા અને સિંહાસન તેમના સૌથી મોટા પુત્ર જાસોજીને મળ્યું. જામ રાવલે સૌરાષ્ટ્રના ભાગો જીતી લીધાં અને તેમના સામ્રાજ્યની રચના કરી.
એક વાર હાલની જામનગરની જમીન પર શિકારની સફર પર એક સસલું શિકારી શ્વાનની સામે થઇને તેમને ભગાવી મુકે છે. આથી જ પ્રભાવિત થયા, જામ રાવલે વિચાર્યું કે જો આ જમીન આવી જાતિના ઉછેર કરી શકે છે, તો અહીં જન્મેલા પુરુષો અન્ય પુરુષો કરતાં વધુ સારા હશે અને તે મુજબ આ સ્થળે તેમની રાજધાની બનાવી. શ્રાવણ મહિનાના શુક્લ પક્ષના સાતમા દિવસે વિક્રમ સંવત 1596 ના (ઓગસ્ટ 1540 AD), રંગમતી અને નાગમતી બે નદીઓ પર, તેમણે તેમની નવી રાજધાનીની સ્થાપના કરી અને તેને નવાનગર (નવા નગર) નામ આપ્યું. નવાનગરને આખરે જામનગર તરીકે ઓળખવામાં આવે છે જેનો અર્થ છે જામનું નગર.